肋骨冷彎數(shù)控加工技術(shù)的研究動態(tài).在弦線測量法和機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)的基礎(chǔ)上,對彎曲角度的實(shí)時(shí)計(jì)算方法,肋骨回彈處理方法和自動劃線參數(shù)的計(jì)算方法進(jìn)行了研究,提出了檢測機(jī)構(gòu),彎曲模具的改進(jìn)方法,設(shè)計(jì)了自動劃線裝置和機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)控制程序,并對其進(jìn)行長期的反復(fù)試驗(yàn)與不斷改進(jìn).論文要點(diǎn)如下: 通過研究彎曲角度的實(shí)時(shí)計(jì)算方法,實(shí)時(shí)計(jì)算出實(shí)際進(jìn)料處的肋骨彎曲角度θi.與事先計(jì)算的理論角度θi的對比,進(jìn)一步證明彎曲角度實(shí)時(shí)計(jì)算的必要性.彎曲角度的實(shí)時(shí)計(jì)算了肋骨進(jìn)料誤差對加工控制角度的影響,提高了數(shù)控機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)的加工精度. 分析了肋骨加工中的彎曲回彈過程,詳細(xì)記錄彎曲回彈中各個(gè)階段的角度,考慮機(jī)器控制中的過沖問題,采用偏移角代替回彈角應(yīng)用到回彈處理過程,減少了型材彎曲中的反復(fù)逼近次數(shù),提高了肋骨加工效率. 研究了機(jī)械手?jǐn)?shù)控肋骨冷彎機(jī)自動劃線的參數(shù)計(jì)算方法.根據(jù)型線坐標(biāo)系統(tǒng)下的劃線參數(shù),機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)的安裝參數(shù)和加工過程中的進(jìn)料參數(shù),推導(dǎo)檢測坐標(biāo)系中劃線參數(shù)的計(jì)算過程,并分析了采用該方法進(jìn)行實(shí)際劃線結(jié)果的誤差影響因素.結(jié)合提出的自動劃線裝置,能在自動彎曲過程中,將傳感器返回的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理,計(jì)算出劃線裝置的工作參數(shù),同時(shí)在肋骨的規(guī)定部位上,

冷彎機(jī)所述滑塊（17）間通過水平設(shè)置的滑動板（19）固定連接在一起；所述鋼拱架豎直位置調(diào)節(jié)裝置包括沿豎直方向自上而下設(shè)置的分部（20）、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（24）和第二分部（22），所述分部（20）和第二分部（22）均為桿狀結(jié)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（24）能夠分別驅(qū)動所述分部（20）和第二分部（22）同步上升和下降，所述滑動板（19）固定連接在所述第二分部（22）上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道鋼拱架放置裝置，其特征在于，還包括位置校準(zhǔn)裝置（31），所述位置校準(zhǔn)裝置包括兩端分別鉸接在兩根所述第三連接桿（16）上且水平的第二滑動板（32）、設(shè)置在預(yù)定位置上且能夠發(fā)射直線光的光發(fā)射器（34），