河北德瑪數(shù)控編程培訓(xùn)學(xué)校整理要確定oz軸的方向，可用球坐標(biāo)的余緯角θ和經(jīng)度角φ來表示，在加上繞軸oz的轉(zhuǎn)角ψ，它們同樣可以的確定剛體在空間的位置。也是廣義坐標(biāo)。這三個角坐標(biāo)和三個歐拉角并不完全一樣，其中θ和ψ是一樣的。但兩者的φ并不一樣。平面運(yùn)動與一般轉(zhuǎn)動的結(jié)合剛體作一般運(yùn)動時。恒可以分解為平動和定點(diǎn)轉(zhuǎn)動兩部分。如圖45所示。平動部分可用c點(diǎn)的三個坐標(biāo)xyz描述，定點(diǎn)轉(zhuǎn)動部分可以用三個歐拉角φθψ描述。這6個坐標(biāo)就是剛體作一般運(yùn)動時的廣義坐標(biāo)，①剛體上任意兩點(diǎn)的連線在平動中是平行且相等。②剛體上任意質(zhì)元的位置矢量不同，相差一恒矢量，但各質(zhì)元的位移、速度和加速度卻相同。